По-русски так не говорят: "мне кажется я пожму твою руку".
Guess в данном случае - не смысловой глагол вообще, а часть фразеологического оборота: I guess I'll do it может переводиться массой разных способов: от "Ладно, сделаю" до "Наверное, сделаю" или "Возможно, сделаю".

В данном конкретном случае вариантов два: либо - "так и быть, пожму тебе руку", либо "руку-то я тебе пожму, но..."